Заслуженный артист РСФСР (1.11.1967).
Народный артист РСФСР (1987).
В 1952-1955 годах учился на юридическом факультете Ленинградского университета. Во время учёбы участвовал в постановках Театра-студии ЛГУ под руководством актрисы и педагога Евгении Карповой.
Окончил Ленинградский театральный институт имени А.Н. Островского (1959, мастерская Леонида Макарьева).
С 1957 года — актёр БДТ имени Горького в Ленинграде.
С 1978 года — актёр и режиссёр театра имени Моссовета в Москве.
Режиссёр театральных спектаклей и постановок. Создал уникальный театр одного актёра. Чтец 15-ти программ классических и современных авторов. Повесть "Чернов", написанная им в середине 70-х годов, стала литературной основой режиссёрского дебюта в кино.
В 1992 году организовал в Москве "АРТель АРТистов Сергея Юрского".
С 1991 года сотрудничает с театром "Школа современной пьесы"
Сыграл и поставил спектакль: "Стулья" (Э. Ионеско, режиссер и исполнитель роли Левье С. Юрский, 2009).
Секретарь СТД РФ (с октября 1991).
Член редколлегии журналов “Русское богатство” (1991-1995), “Континент”, редсовета журнала “Театральная жизнь”, общественного совета газеты “Культура” (с 1996).
Автор книг: «Кто держит паузу», «В безвременье», «Узнавание», «Сюр», «Жест», «Содержимое ящика», «Театр Игоря Вацетиса», «Эжен Ионеско в переводах Сергея Юрского», «Игра в жизнь», "Почем в Париже картошка?", "Попытка думать" и "Всё время жара".
Был мужем актрисы Зинаиды Шарко.
Был женат на народной артистке России Наталье Теняковой.
Дочь — актриса МХТ Дарья Юрская.